А.Б. Миллер, Б.М. Миллер

О навигации АНПА на основе акустического зондирования профиля дна

На основе алгоритма определения скорости АНПА (автономного необитаемого подводного аппарата) с помощью акустического зондирования профиля дна, предлагается метод определения текущего положения АНПА. Метод использует измерение скорости как дополнительный датчик абсолютной скорости, данные которого используются совместно с ИНС (инерциальной навигационной системой), как входные данные фильтра, определяющего положение АНПА.

КЛЮЧЕВЫЕ СЛОВА: АНПА, БПЛА, пеленгационные измерения, управление, наблюдаемость, метод наименьших квадратов, фильтр Калмана